Contribution a la micromanipulation robotisee

Le micro-assemblage consiste à réaliser une séquence d''opérations élémentaires conduisant à l''obtention de micro-composants constitués de différentes pièces (dimensions comprises entre 1 µm et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pièces nécessite d''utiliser des effecteurs dédiés, adaptés à leurs particularités (géométrie, dimensions, propriétés mécaniques). Différents types d''outils doivent ainsi être utilisés séquentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a été réalisée. Elle est composée d''une micropince montée sur un manipulateur à trois degrés de liberté et d''un système permettant de changer automatiquement l''extrémité de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils à l''actionneur de la micropince ou à un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liquéfiée par chauffage ou solidifiée par refroidissement. Ce système de changement d''outils apporte une flexibilité notablement accrue à la station de micromanipulation et permet de réaliser des opérations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d''un microscope électronique à balayage.